Vanhimmat merkit ihmisten läsnäolosta Kiukaisten alueella sijoittuvat noin 4000 vuoden päähän kivikaudelle. Löytöpaikan mukaan Suomen kivikauden viimeistä kulttuurivaihetta kutsutaan Kiukaisten kulttuuriksi. Pronssikauden ihmiset puolestaan jättivät komeat hautamonumenttinsa, hiidenkiukaat. Niiden mukaan Kiukainen on saanut nimensä.

Kuninkaanhauta on koko pronssikauden symboli ja on kooltaan Pohjoismaiden suurin hiidenkiuas. Asutus hävisi pariksi tuhanneksi vuodeksi ja varhaiskeskiajalla alkoi asutus levitä uudelleen. Tänä päivänä Kiukainen on elinvoimainen, luonnonkaunis maaseutukunta.

Mittavasta esihistoriasta ollaan ylpeitä ja sitä esiteellään mielellään matkailijoille. Panelian rivimylly, Euroopan ainoana säilynyt neljän myllyn rivimylly, on tutustumisen arvoinen kohde.

Kiukaisista ovat lähtöisin niin presidentin virka-asunnon turvalasit kuin kotimaiset Champ-herkkusienetkin.